传统的触觉传感器多为贴片式阵(zhèn)列(liè)传感器，通常将触摸信号(hào)转化(huà)为(wèi)不同电信号，从而从电信号散布中直接恢复出其(qí)他不同的触摸形(xíng)式信息，如触摸力、触摸(mō)形状。

机器人触觉传感器的分类(lèi)及效果

　　跟着(zhe)智能化的程度(dù)进步(bù)，机(jī)器人传感器使(shǐ)用越来越多。

　　智能机(jī)器人主要有交互机器人、传(chuán)感机器人和(hé)自(zì)主机(jī)器人3种。

　　从拟人功(gōng)用动身，视觉、力觉、触(chù)觉最为重(zhòng)要，早已进入实用(yòng)阶段，听觉(jué)也有较大开展，其它(tā)还有嗅觉、味觉(jué)、滑觉等，对应(yīng)有多种传感器，所以机器人传感工业(yè)也构成了出产和科研力气(qì)。

　　内传感器

　　机(jī)器介机(jī)电一体化的产品，内(nèi)传(chuán)感(gǎn)器和电机(jī)、轴(zhóu)等机械部件或机械(xiè)结构如手臂（Arm）、手(shǒu)腕（Wrist）等装置(zhì)在一起，完结方位(wèi)、速度、力度的丈量，完成伺服操(cāo)控(kòng)。

　　方位（位移）传(chuán)感(gǎn)器

　　直线(xiàn)移(yí)动传感器有电位计式传感器和可(kě)调变压器两种。

　　角(jiǎo)位移传感器有(yǒu)电位计式、可调变压器（旋转变压器(qì)）及光电编(biān)码(mǎ)器三(sān)种，其间(jiān)光电编(biān)码器有增量(liàng)式编 码器和肯定式(shì)编码器(qì)。

　　增(zēng)量式编码器一般(bān)用(yòng)于零位不确认的方(fāng)位伺服(fú)操(cāo)控，肯定式(shì)编码器能够得到对应于编码器初始确认方位的(de)驱动轴瞬时视点(diǎn)值，当设备(bèi)遭到压力 时，只需读出每个关(guān)节编码(mǎ)器的读数，就(jiù)能够对伺服操控的给定值进行(xíng)调整，以(yǐ)避免机器人启动时发(fā)生过剧(jù)烈的运动(dòng)。

　　速度和加速度传感器

　　速度传感器有丈量平移(yí)和旋转运动速度两(liǎng)种，但大多数情(qíng)况下，只限于丈量(liàng)旋转速度(dù)。

　　使用位移的导数，特别是(shì)光电办(bàn)法(fǎ)让光照耀旋转(zhuǎn)圆盘，检测出旋转(zhuǎn)频(pín)率(lǜ) 和脉冲数(shù)目(mù)，以求出旋(xuán)转视点(diǎn)， 及使(shǐ)用圆盘制成有缝隙，经过(guò)二个(gè)光电二(èr)极管区分出角速(sù)度，即转速(sù)，这便是光(guāng)电脉冲式转(zhuǎn)速传感器。

　　此外还(hái)有测速发电机用于测速等。

　　力觉(jué)传感(gǎn)器

　　力觉(jué)传(chuán)感器用于(yú)丈量(liàng)两(liǎng)物体之(zhī)间效果(guǒ)力的(de)三个重量和(hé)力矩的三个重量。

　　机器人中(zhōng)抱负的传感器是粘接在依从部件的半(bàn)导体应力计。

　　详细有金属电阻型力觉传(chuán)感器、半导体(tǐ)型(xíng)力觉传感器、其它(tā)磁性压力式和使用(yòng)弦振荡原理制造的力觉传感器。

　　因为机(jī)器人(rén)开展前(qián)史较长，近年(nián)来遍及采用以沟(gōu)通永磁电(diàn)动机为主的沟(gōu)通(tōng)伺服系(xì)统，对应方位、速度等传感器很多使用的是(shì)：各(gè)种类型的光电编码器、磁编码器和旋转变压器。

　　外(wài)传(chuán)感器

　　以往一般(bān)工业(yè)机器人是没有外部感觉才能的，而新一代(dài)机器人如多关节机器人(rén)，特别是移动机(jī)器人、智能机器人则要求(qiú)具有(yǒu)校(xiào)对才能和反响环境(jìng)改变的才能，外传感器(qì)便是完成这些才能的(de)。

　　触(chù)觉(jué)传感器(qì)

　　微型开关是触(chù)摸传感器最(zuì)常用型式，还有(yǒu)阻隔式双态触摸传感器(qì)（即双稳态开(kāi)关半导体电(diàn)路）、单模拟(nǐ)量传感(gǎn)器、矩阵传感器（压(yā)电元件的矩(jǔ)阵(zhèn)传感器(qì)、人(rén)工(gōng)皮肤(fū)——变电导聚合物、光反射触(chù)觉传感器等(děng)）。

　　应力传感器(qì)

　　如多(duō)关节机器人进行动作时(shí)需求知道实践存在的触摸、触摸点的(de)方位（定位(wèi)）、触摸(mō)的特性即估量遭到的力（表征）这三个条件(jiàn)，所以用上节已指出的应变 仪(yí)，结合详细(xì)应力检测的根本(běn)假(jiǎ)定，如求(qiú)出(chū)作业台(tái)面与物(wù)体间的(de)效果力，详细有对(duì)环境装设传感(gǎn)器(qì)、对机器人腕(wàn)部装设测试仪器用传动(dòng)装(zhuāng)置作为传感器等办法。

　　挨近度传感器

　　因为机器人的运动速度进步及对物体(tǐ)装卸(xiè)或许引起损(sǔn)坏等原因需求知(zhī)道(dào)物体(tǐ)在机器(qì)人作业(yè)场地内存在方(fāng)位的先(xiān)验信息(xī)以及(jí)恰当(dāng)的(de)轨道规(guī)划，所以有必要使用丈量(liàng)挨(āi)近度的遥感办法。

　　挨近传(chuán)感器分为无(wú)源传(chuán)感器和有(yǒu)源传(chuán)感器，所(suǒ)以除天然信号源外，还或许(xǔ)需求人工信号的发送(sòng)器和接收器。

　　超声波(bō)挨近度传感器用于检测物体的存在(zài)和(hé)丈量(liàng)间隔。

　　它不能用于丈量小于(yú)30~50cm的间隔，而测距规模较大，它可用在移动机器人上，也可用(yòng)于大型机器人的夹手上。

　　还(hái)可做成超(chāo)声导航系统。

　　声(shēng)觉传(chuán)感器(qì)

　　用于感(gǎn)触和(hé)解说在气体(tǐ)（非触(chù)摸感(gǎn)触）、液体(tǐ)或固体(tǐ)（触摸感触）中(zhōng)的声(shēng)波。

　　声(shēng)波传感器杂乱程度能够从简略的声(shēng)波(bō)存在检测到杂乱的声波频率(lǜ)剖(pōu)析， 直到对接连天然(rán)语言中独自语音和词(cí)汇的区分。

　　触摸式(shì)或(huò)非触摸式温(wēn)度传(chuán)感器

　　近年在机(jī)器(qì)人(rén)中使用较(jiào)广，除常用的热电(diàn)阻（热敏电阻）、热电偶等外，热(rè)电电视摄像机测(cè)及感觉温度图画方面也获得开(kāi)展。

　　滑觉(jué)传感(gǎn)器

　　用于检测物体的(de)滑(huá)动。

　　当要求机器人捉住(zhù)特性不知道的物体时，有必要确认最恰当(dāng)的(de)握力值，所以要求(qiú)检测出握力不行(xíng)时所发生的(de)物体滑动信号(hào)。

　　现(xiàn)在有使(shǐ)用(yòng)光学(xué)系统的(de)滑觉传(chuán)感器和(hé)使(shǐ)用晶体接收器的滑觉(jué)传(chuán)感器，后者的检测(cè)灵(líng)敏度与滑动方向无关。

　　间隔传感器

　　用(yòng)于智能移动(dòng)机器(qì)人的间隔传感器(qì)有：激(jī)光测距仪(yí)（兼可测角(jiǎo)）、声纳传(chuán)感器等，近几年得到开展。

　　视觉传(chuán)感器

　　这(zhè)是使用很(hěn)广泛的外(wài)传(chuán)感器，有(yǒu)鉴于它(tā)的(de)内容很丰(fēng)厚，并(bìng)且机器(qì)视(shì)觉常常独立构成(chéng)产品，与软件技(jì)能(néng)联系(xì)很亲近。

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